ev3颜色传感器工作原理和使用中的实际问题-买道传感网官网

提问者：匿名

时间：Wed Nov 25 19:38:28 CST 2020

Wed Nov 25 19:39:05 CST 2020

热心网友

　　目前ev3的颜色传感器使用的是低功耗单品机，而不是专门的颜色传感器芯片。在颜色识别功能的使用中，经常会出现颜色识别错误。作为前端传感器，一旦出现识别不准确的现象，将直接影响后续机器的动作，给刚刚学习这方面知识的朋友造成很大的困扰。

　　让我们来看看这个颜色传感器是如何工作的。当它在颜色识别的工作模式下工作时，它的彩色发光管通过集成的红、绿、蓝发光二极管交替发出七种不同颜色的光，然后通过传感器上的接收二极管，测量被测物体的反射光强度。当反射光最强时，认为此时发出的彩色光就是物体的颜色。

　　当它的发光二极管交替发射七种不同颜色的光时，它也不断接收反射光的强度。当发出红光且被测物体反射光最强时，则被测物体被认为是红色的。

　　由于黑色物体吸收所有可见光，当传感器交替发射七种不同颜色的光时，每种颜色的反射光强度都很弱。在与测得的环境光进行比较后，被测物体被认为是黑色的。

　　在了解了颜色传感器的工作原理之后，让我们来看看颜色识别错误的问题和几种解决方法：我们以蓝色为例。待测色块尽可能靠近颜色传感器，以减少外界环境光源的干扰，但不要完全粘在传感器上，给物体反射回传感器留出距离空间，一般在5mm左右。不要移动待测色块，然后看测量结果。

　　1.如果一个蓝色色块，颜色传感器总是读取绿色，或者读取错误的概率太高，说明这个蓝色不适合ev3颜色传感器。建议换成不同颜色的蓝色，最好用lego的蓝色积木。因为ev3颜色传感器是以lego自己的颜色为标准设计的。

　　2.如果检测到蓝色块，有时它会被识别为绿色，但经常情况是会被正确识别为蓝色，可以使用数字均值滤波器来消除干扰。比如第一次读蓝，再延迟读，然后判断第二次读的是否还是蓝。如果两个读数不一致，就会无视忽略掉。直到连续读出相同的颜色结果，颜色才被认为是正确的。采样频率和次数根据实际应用确定，在颜色分类传送带程序中，我根据传送带的速度和色块的大小，使用了两次采样时间，间隔为0.5秒。

　　3.在实际应用中我们可以识别出要识别的颜色块，不需要重复识别颜色块。例如，计算传送带上经过的色块。一个色块记录若干次后，如何控制检测计数器。我常用的方法是数字滤波后，确认对象识别正确后，计数器运算一次，标记“本次已运算”。确保同一对象不再重复操作，直到传感器采样到另一种颜色，如黑色或无色或其他环境颜色，清除“本次已操作”标志。