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可以用作紧急避障的传感器有哪些？

提问者：匿名

时间：Fri Jan 29 18:12:37 CST 2021

传感器

Fri Jan 29 18:13:24 CST 2021

热心网友

　　有包括大小、形状和位置信息，用于避障的传感器有很多种。

　　超声波传感器

　　超声波传感器的基本原理是测量超声波的飞行时间。距离用d=vt/2表示，其中d为距离，v为声速，t为飞行时间。

　　压电或静电发射机产生频率为几十千赫的超声波脉冲，该系统检测到超过某一阈值的反向声波，然后使用测量的飞行时间来计算距离。超声波传感器的作用范围一般较短。正常的有效检测距离是几米，但会有几十毫米的最小检测盲区，实现方法简单。

　　红外传感器

　　一般的红外测距是基于三角测距的原理。红外发射器以一定的角度发射红外线光束，光线会反转。检测到反射光后，通过结构上的几何三角形关系计算出物体距离D。

　　当D的距离足够近时，上图中L的值会相当大。如果超过CCD的检测范围，但传感器不会看到它，L值会很小，测量精度会下降，普通红外传感器的测量距离相对较短，小于超声波的测量距离，远距离测量也有一个最小距离限制，对于透明或接近黑色的物体，红外传感器无法检测到距离。但与超声波相比，红外传感器有更高的带宽。

　　激光传感器

　　常见的激光雷达是基于飞行时间(ToF、飞行时间),通过测量激光的飞行时间测量ct / d = 2,类似于前面提到的超声波测距公式,在d和c的距离是光速,T是时间间隔从传输到接收。

　　工业机器人使用多少种传感器?

　　更简单的解决方法是测量反射光的相移。传感器在已知频率下发射一定振幅的调制光，并测量发射信号和反向信号之间的相移。

　　工业机器人使用多少种传感器?

　　测量发射和反射光束之间的相移差theta后，距离可以通过lambda *theta/4来计算。